Contrôle d’un bras
Ce projet est porté par Rémi Fabre de l’équipe Rhoban.
Il s’inscrit dans le projet Dynaban qui a développé un firmware open-source pour les servomoteurs de la gamme MX-64.
Une description plus complète est accessible ici.
Contact :
Rémi Fabre sera présent sur le stand Rhoban au Robot Makers’ Day
le samedi 13 juin de 10h à 18h
Format :
- Nombre d’étudiants : 3 à 6 (pas forcément de la même filière).
- Compétences nécessaires : connaissances en C et python
- Compétences souhaitables : notions d’asservissement
- Nombre d’heures pour 1 challenge : ~20 heures
- niveau : Bac +4 à Bac +5 (ou profil particulier)
Le projet consiste à construire un bras avec n degrés de liberté, motorisé par des servomoteurs commandées par le firmware open-source.
Une fois la phase théorique permettant d’obtenir le modèle inverse du bras, plusieurs challenges techniques sont imaginables.
• Possibilité de réaliser le bras à l’imprimante 3D avec les étudiants
• Challenge 1 : bras dessinateur (formes géométrique, écriture d’imprimerie, écriture manuscrite)
• Challenge 1+ : bras dessinateur sur surface non plane
• Challenge 2 : bras antigravité et antifriction
• Challenge 3 : bras capable de dribbler avec une balle de basket
Environnement logiciel nécessaire :
• Aucun outil ne nécessite de licence
• Postes linux
Matériel nécessaire :
• Des USB2dynamixel
• 1 alimentation stabilisée
• Des rallonges USB