Locomotion compliante bipède
Ce projet est porté par Rémi Fabre de l’équipe Rhoban. Il s’inscrit dans le projet Dynaban qui a développé un firmware open-source pour les servomoteurs de la gamme MX-64.
Une description plus complète est accessible ici.
Contact :
Rémi Fabre sera présent sur le stand Rhoban au Robot Makers’ Day
le samedi 13 juin de 10h à 18h
Format :
- Nombre d’étudiants : 3 à 6 (pas forcément de la même filière).
- Compétences nécessaires : connaissances en C et python
- Compétences souhaitables : notions d’asservissement
- Nombre d’heures pour 1 challenge : ~20 heures
- niveau : Bac +4 à Bac +5 (ou profil particulier)
Le projet consiste à mettre en oeuvre sur un robot humanoïde, sur la base du firmware open-source, une technique de locomotion bipède utilisant un contrôle moteur compliant.
L’avantage d’une telle technique est d’absorber les chocs du à la marche, par exemple lorsque le robot pose le pied à terre, ou encore rencontre un obstacle ou une aspérité sur le sol. A l’instar du contrôle musculaire animal, les mouvem ents du robot peuvent s’adapter de façon directe à l’environnement.
Cependant, le contrôle robotique devient plus complexe et ne peut plus se baser sur un contrôle pur en position.
Il s’agit donc d’explorer des techniques comme le « computed torque » basée sur un modèle dynamique du robot (par ailleurs en développement au sein de l’équipe Rhoban).
Dans une étape, il s’agira de maintenir le robot debout, sans se déplacer, et l’équilibrer sous l’action de perturbations aléatoires d’amplitude bornée.