Rétro-engineering d’un servomoteur
Ce projet est porté par Rémi Fabre de l’équipe Rhoban. Il s’inscrit dans le projet Dynaban qui a développé un firmware open-source pour les servomoteurs de la gamme MX-64. Une description plus complète est accessible ici.
Contact :
Rémi Fabre sera présent sur le stand Rhoban
au Robot Makers’ Day le samedi 13 juin de 10h à 18h
Format :
- Nombre d’étudiants : 2 à 6 (pas forcément de la même filière). Un binôme par type de servomoteur
- Compétences nécessaires : connaissance du C
- Compétences souhaitables : notions d’asservissement, connaissances en électronique
- Nombre d’heures pour le portage d’un servo : 15-20 heures
- niveau : Bac +4 à Bac +5 (ou profil particulier)
La réalisation du rétro-engineering d’un servomoteur est un projet pluridisciplinaire à fort potentiel pédagogique :
• Hardware : connaissance pratique des différents composants d’une carte électronique de contrôle.
• Développement logiciel embarqué contraint
• Mise en pratique des notions d’automatique et quantification des intérêts de l’approche
• Possibilité d’explorer de nouvelles améliorations pour le servomoteur (protocole de
communication, calibration automatique des paramètres du modèle)
A la fin du projet, le servomoteur ne sera plus une boite noire qui fait ce qu’on lui demande, l’étudiant aura une image précise du hardware, des problématiques de développement bas niveau et des algorithmes d’automatique appliqués.
Intérêt scientifique :
- Le portage du firmware à une autre gamme de servomoteurs bénéficie directement les utilisateurs
et permet d’étendre l’utilisation des nouvelles techniques aux applications réelles qui utilisent
rarement qu’un type de servomoteurs. - Le firmware est très récent, des améliorations à forte valeur ajoutée n’attendent que des
développeurs
Environnement logiciel nécessaire :
- Aucun outil ne nécessite de licence
- Postes linux
Matériel nécessaire :
• Poste de soudage
• 1 multi-mètre et 1 oscilloscope par binôme
• Des USB2dynamixel
• 1 alimentation stabilisée par binôme (avec limitation de courant)
• Des rallonges USB